Нужно поставить в passive voice we will listen to the teacher attentively.

The teacher will be attentively listened to.

Если вы хотите сами общаться с носителями языка (допустим)и показать с present cont. длительность,то его можно использовать,тоже самое касается и past simple.то есть,в реальной жизни все всегда проще и время выбира.однако, если вам предложение ( как какое-либо ) и нет никаких указателей и из контекста не ясна длительность, то вы не должны игнорировать это,т.к ответ будет не правильным.тоже самое касается и past simple.итог: свободно выбирать время вы можете только в своей речи,как при разговоре с носителями, так и в сочинениях.однако,вы должны помнить, что все ещё может зависеть от учителя.допустим,если я делаю так,то мой преподаватель может исправить меня,однако,я объясняю ,какую значимость я этому времени.в любом случае,чтобы быть на 100% уверенным на уроке- вставляйте маркеры и уточнения.в реальной жизни это делать не всегда обязательно.