Укажите 2 деятеля и их действия связанные с окончательная ликвидация зависимости руси от орды

Стояние на реке угре считается моментом окончания ордынской зависимости,окончанием монголо-татарского ига.личность:   иван молодой  удельный князь тверской,наследник ивана iiiдействия: дружина ивана молодого отбила атаку  хана ахмата,пытавшегося форсировать угру.все попытки войск хана,переправиться через реку ,были остановлены и это явилось началом переговоров.личность: крымский хан  менгли i гирей,союзник ивана iiiдействия.напал на подолию,земли великого литовского княжества   казимира iv,тем самым лишив хана ахмата поддержки князя литовского казимира.личности: воевода василий ноздреватый и  крымский царевич  нур-девлетдействия: совершили    опустошительную диверсию в тылу  хана ахмата,   разорили беззащитную ханскую столицу орды,лишив резерва  и ордынцев,это застало их врасплох.

Губные грамоты и губная реформа,восстание в новгороде и пскове