На таймере цифрового устройства, ведущем обратный отсчет секунд, можно устанавливать любое начальное количество секунд. кроме того, по истечении любой очередной секунды можно подавая команды увеличивать или уменьшать текущее количество секунд, установленное на таймере для отсчета. при выполнении такой команды не происходит обычное уменьшение времени на таймере на 1 секунду, а значение изменяется только в соответствии с командой. изначально на таймере установили значение равное 153 . после запуска таймера выполняли следующие операции: по истечении каждых десяти секунд от запуска таймера, добавить к текущему значению на таймере 13 секунд. по истечении каждых трех секунд отсчета от запуска таймера, уменьшить текущее значение на таймере на 9 секунд. при совпадении времени операций 1 и 2 выполнить операцию 1. определите, по истечении какого времени таймер закончит работу (будет получено значение 0). в ответе укажите целое число секунд, прошедшее с момента запуска таймера.

Каждые 30 секунд показание таймера меняется по следующему закону: +3*13 - 9*9 - (30-3-9)*1 = 39-81-18 = -60 таким образом, через 30 секунд на таймере будет 153-60 = 93 с, через 60 секунд - 93-60 = 33 следующие действия таковы: 61 сек: 33-1=32 62 сек: 32-1=31 63 сек: 31-9=22 64 сек: 22-1=21 65 сек: 21-1=20 66 сек: 20-9=11 67 сек: 11-1=10 68 сек: 10-9=1 69 сек: 1-1=0 ответ: 69

Скетч программы:

//Скетч для простого выталкивания соперника с ринга

//робот сразу после старта поворачивает на 135 градусов

//и если не находит соперника, то крутится направо

 

//подключаем «ноги»

//определяем соответствие контактов микроконтролера

//и контакам драйвера двигателей TB6612FNG

#define PWMA 3

#define AIN1 1

#define AIN2 0

#define BIN1 2

#define BIN2 7

#define PWMB 9

 

//включаем «глаза» для поиска соперника

//объявляем переменные, содержащие значения

//аналоговых портов микроконтроллера, подключаемых

//к ИК датчикам Sharp

int front_eye = A0;

int left_eye = A1;

int right_eye = A8;

 

//включем «глаза» для определения, на ринге мы находимся

//или выехали за него

//объявляем переменные, содержащие значения

//аналоговых портов, подключенных к датчикам

//QTR-1A

int left_bw = A6;

int right_bw = A11;

 

//процедура инициации портов

void setup()

{

//инициируем переменные моторов

pinMode(PWMA,OUTPUT);

pinMode(AIN1,OUTPUT);

pinMode(AIN2,OUTPUT);

pinMode(PWMB,OUTPUT);

pinMode(BIN1,OUTPUT);

pinMode(BIN2,OUTPUT);

 

//ждем 5 секунд

delay(5000);

// делаем повопрот на 135 градусов

//левый мотор по направлению движения робота

//(против часовой стрелки)

digitalWrite(AIN1, LOW);

digitalWrite(AIN2, HIGH);

analogWrite(PWMA, 255);

//Правый мотор против направления движения робота

//(против часовой стрелки)

digitalWrite(BIN1, LOW);

digitalWrite(BIN2, HIGH);

analogWrite(PWMB, 255);

delay(100); // длительность задержки определяет

//угол поворота робота

//и подбирается экспериментально в зависимости

//от веса робота, моторов и колес

//останавливаем моторы

digitalWrite(AIN1,HIGH);

digitalWrite(AIN2,HIGH);

digitalWrite(PWMA,LOW);

digitalWrite(BIN1,HIGH);

digitalWrite(BIN2,HIGH);

digitalWrite(PWMB,LOW);

delay(10);

 

}

 

void loop()

{

//проверяем наличие препятствия фронтальным датчиком

//на расстоянии ближе 40 см

//(значение analogRead() — 333 по таблице)

if(analogRead(front_eye) > 333){

//левый мотор по направлению движения робота

//(против часовой стрелки)

digitalWrite(AIN1, LOW);

digitalWrite(AIN2, HIGH);

analogWrite(PWMA, 255);

//Правый мотор по направления движения робота

//(по часовой стрелке)

digitalWrite(BIN1, HIGH);

digitalWrite(BIN2, LOW);

analogWrite(PWMB, 255);

delay(100); // длительность задержки 0.1 секунда

}

else if(analogRead(left_eye) > 333){// если соперник

//не найден спереди то проверяем слева

//если соперник слева найден поворачиваем налево

//на 90 градусов

//левый мотор против направлению движения

//робота (по часовой стрелки)

digitalWrite(AIN1, HIGH);

digitalWrite(AIN2, LOW);

analogWrite(PWMA, 255);

//Правый мотор по направлению движения

//робота (по часовой стрелки)

digitalWrite(BIN1, HIGH);

digitalWrite(BIN2, LOW);

analogWrite(PWMB, 255);

delay(60); // длительность задержки

//определяет угол поворота робота

//и подбирается экспериментально в

//зависимости от веса робота, моторов и колес

//левый мотор по направлению движения робо//(против часовой стрелки)

digitalWrite(AIN1, LOW);

digitalWrite(AIN2, HIGH);

analogWrite(PWMA, 255);

//Правый мотор против направления движения робота

//(против часовой стрелки)

digitalWrite(BIN1, LOW);

digitalWrite(BIN2, HIGH);

analogWrite(PWMB, 255);  

delay(130); // длительность задержки определяет

//угол поворота робота  

//и подбирается экспериментально в зависимости

//от веса робота, моторов и колес

//конец цикла loop — идем на начало цикла и проверяем расстояние спереди  

Все операторы в данном скетче нами уже изучались, поэтому трудностей в его понимании, надеюсь, не возникнет.

Объяснение: